接觸尋位是焊接機(jī)器人中一種常用的尋位方法，其核心原理是利用機(jī)器人手臂末端執(zhí)行器（通常是焊槍）與工件表面接觸產(chǎn)生的力信號(hào)進(jìn)行反饋控制，從而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的定位和路徑追蹤。

以下是接觸尋位的詳細(xì)原理：

力傳感器: 機(jī)器人手臂末端配備一個(gè)力傳感器，能夠檢測出不同方向的力信號(hào)，例如正壓力、切向力等。

預(yù)設(shè)焊接路徑: 焊接機(jī)器人根據(jù)工件模型或設(shè)計(jì)圖紙，預(yù)先規(guī)劃一條焊接路徑，并將其存儲(chǔ)在控制系統(tǒng)中。

接觸尋位過程: 機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路徑運(yùn)動(dòng)，焊槍與工件表面接觸時(shí)，力傳感器會(huì)檢測到相應(yīng)的力信號(hào)。

反饋控制: 控制系統(tǒng)根據(jù)力傳感器的反饋信號(hào)，實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人手臂的姿態(tài)和位置，確保焊槍始終保持與工件表面的垂直接觸。

例如，如果焊槍偏離了預(yù)設(shè)路徑，力傳感器就會(huì)檢測到壓力變化，控制系統(tǒng)會(huì)根據(jù)壓力偏差調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向，使焊槍重新回到正確的焊接位置。

接觸尋位的優(yōu)勢:

高精度: 可以實(shí)現(xiàn)微米級(jí)的定位精度，確保焊接質(zhì)量。

強(qiáng)適應(yīng)性: 可以處理形狀復(fù)雜的工件和不規(guī)則的焊接路徑。

無需額外傳感器: 只需要在機(jī)器人手臂末端安裝力傳感器即可。

接觸尋位的局限性:

速度較慢: 相比視覺識(shí)別等方法，接觸尋位速度相對較慢。

易受干擾: 工件表面粗糙、振動(dòng)等因素可能會(huì)影響力傳感器的精度。

總的來說，接觸尋位是一種可靠且高效的焊接機(jī)器人尋位方法，適用于需要高精度和強(qiáng)適應(yīng)性的焊接任務(wù)。