從最簡單的開始：

1. 直線焊接

   從起點(diǎn)開始焊接到終點(diǎn)，這是一條直線。

2. 圓弧焊接

   圓弧可以是半圓，了可以是一個封閉的整園，
   半圓弧需要3個點(diǎn)：起點(diǎn)，中間點(diǎn)，終點(diǎn)，通過這3個點(diǎn)位會自動計(jì)算出半園的弧度路徑。

   整圓需要5個點(diǎn)：可以把圓理解為4份，起點(diǎn)，圓的1/4位置，2/4，3/4，終點(diǎn)。終點(diǎn)與起點(diǎn)重合。

   
   

常用焊接功能：

1. 擺弧焊接

   擺弧焊接常用的是正玄擺弧，S形進(jìn)行兩邊交替向前焊接，可增加焊縫大小和控制焊接形狀，或在立焊中防止熔池下墜。進(jìn)2退1擺弧可用于增加焊接尺寸厚度及熔深。

2. 電弧跟蹤
   

   此功能主要用來修復(fù)焊接發(fā)生變形，在焊接過程中，如果焊縫有變形，電弧跟蹤能適應(yīng)變形后的焊縫進(jìn)行自適應(yīng)焊接糾偏，電弧跟蹤需要配合擺弧功能一起使用。

3. 尋位焊接功能

   可以自動尋找焊接起點(diǎn)或終點(diǎn)，對于組對的工件有一定偏差時(shí)，通過尋位能夠自動尋找準(zhǔn)確的位置進(jìn)行焊接，而不需要每次對程序重新定點(diǎn)編程。

4. 多層多道

   中厚板焊接中會使用多層多道焊接，機(jī)器人多層多道焊接質(zhì)量穩(wěn)定，效率高。常用2層3道，3層6道，4層10道等。支持平角多層多道和立焊多道多道。

國產(chǎn)移動焊接機(jī)器人-焊工的新利器

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